Metodo e apparato per il rilevamento dello scivolamento con sensori di forza mono- e multi-assiali

L'invenzione si riferisce a un metodo per la rilevazione di fenomeni di scivolamento occorrenti tra due superfici a contatto, in particolare tra la superficie di un oggetto manipolatore e la superficie di un oggetto manipolato.

In particolare, il metodo oggetto dell'invenzione, mediante l’impiego di un unico sensore mono-assiale, consente di:

  • misurare il valore della forza di contatto tra il sensore stesso e l’oggetto afferrato dal manipolatore, sia questo un effettore robotico, mano robotica o protesi
  • elaborare la forza misurata per rilevare eventi di scivolamento cui può andare incontro l’oggetto afferrato.

Vantaggiosamente, il metodo può impiegare qualsiasi sensore di forza, sia mono-assiale che pluri-assiale, richiedendo in ingresso la sola componente normale della forza applicata. Il metodo può comunque essere applicato alle componenti tangenziali di forza, laddove disponibili.

Inventori: R. A. Romeo, L. Zollo, E. Guglielmelli
Titolari: Università Campus Bio-Medico di Roma e Inail